Dynamique des systèmes multicorps

C : 12h, TD : 12h, TP : 12h

  • Introduction aux systèmes multi-corps
  • Motivation, exemples
  • Classification
  • Mécanique des contacts des solides
  • Contact unilatéral : cinématique, statique, énergétique
  • Modèle mathématique du contact parfait
  • Frottements sec et visqueux : cinématique, statique, énergétique
  • Modèles mathématiques de différents types de frottements (formulations variationnelles)
  • Equations dynamiques des systèmes de solides
  • Paramétrages, liaisons,
  • Formulations variationnelles, Principe de minimisation de l'énergie
  • Systèmes holonomes, systèmes non holonomes
  • Equations de Kane
  • Stabilité des systèmes
  • Stabilité de Liapounov
  • Méthode variationnelle, exemples